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// Created by wirano on 2021/4/9.
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#ifndef OMV_2013_PARAMETER_H
#define OMV_2013_PARAMETER_H

/**************************************************************************************
using in Drv_OpenMV.c
***************************************************************************************/
#define OMV_BUFFER_LEN 256
#define OMV_X_OFFSET (-250)
#define OMV_Y_OFFSET (-240)
#define OMV_LT_ANGLE_OFFSET 5
#define OMV_LT_DEVIATION_OFFSET (-50)
#define OMV_CB_X_OFFSET (10)
#define OMV_CB_Y_OFFSET (0)

/**************************************************************************************
using in Ano_OPMV_LineTracking_Ctrl.c
***************************************************************************************/
#define U_LT_KP (0.07f)
#define U_LT_KD (0.005f)

#define U_CBT_KP    (0.080f)  //比例项
#define U_CBT_KD    (0.0050f)  //微分项
#define U_CBT_KF    (0.020f)  //前馈项

#define U_LT_PIXELPDEG    0.24f  //每1角度对应的像素个数，与分辨率和焦距有关，需要调试标定。//3.2f->(160*120,3.6mm)  2.4f->(160*120,2.8mm)
#define U_LT_CMPPIXEL     0.0005f     //每像素对应的地面距离，与焦距和高度有关，需要调试标定。//目前粗略标定
#define U_LLH_TIME        1000   //判断目标丢失的保持时间。
#define U_CONFIRM_TIMES     10     //重确认特征判断的次数，确认次数越多，越能避免误检测，但是也可能导致检测不到。
#define U_YAW_PAL_DPS       10    //航向角速度，度每秒
#define U_FORWARD_VEL       30    //前进速度
#define U_YAW_TURN_DPD     (-0.5) //转向修正，度每度

#endif //OMV_2013_PARAMETER_H
